機器人pose

1、流星蝴蝶劍 怎么做機器人

在流星目錄下有個pmodel文件夾，里面有p1.pos-p19.pos十九個文件分別對應著
冷燕-王強十九個人物模型，下面就以王強(p19.pos)為例來做說明

打鳥機器人制作

第一步：
備份p19.pos這很重要，切記!!

第二步：
用寫字板打開p19.pos，如圖。

第三步：
這里放的是573個王強的全部pose，其中第325個是錘絕，將其復制下來，如圖。

第四步：
將錘子其他pose的全部內容替換成pose 325的內容，即不管機器人出什么招，都是錘絕。
即把pose 315-pose 323的內容換成pose 325的內容(pose324為空，325-328為錘絕，均不用替換），如圖

最后一步：
制作一個人物為王強，兵器為錘子的機器人。如果你有機器人制作器那就簡單了，沒有的話也沒關系，自己改
個也行。
用記事本打開流星level文件夾下hummer.pst,把人物改為王強，即pmodel=19,把兵器改為錘,即weapon1=9,
保存退出即可。如圖。

這樣只要在游戲中輸入\AI daniao即可加入機器人練習了

注：將你改過的這個p19.pos備份起來，這樣平時游戲時用原來的p19.pos,練習打鳥時用改過的p19.pos就能
不耽誤使用了。

注2：用段時間可能你會發現近身打鳥你很難打下來，這是因為機器人是運行在你自己機器上的，相對于你的
ping為0，也就是說你一碰到罩子馬上會被彈回來，而在網絡上有延遲，所以你才能打下來。當然，打頭和腳
的高手除外。

解決辦法：隱藏命令中有一條是lag X(x:1-255)模擬網絡延遲，輸入\lag 1.2就差不多了

這同時也告訴我們一個團p技巧：如果你的網速很好，fps高，那你建個主機，你的鳥別人很難打下來。

下蹲機器人的制作

這個機器人制作和打鳥機器人制作大同小異，還是以王強為例,pose 10為下蹲，將其復制，只要把一種兵器的
全部pose的內容都替換成pose 10的內容就行了。以刀為例：

第一步：
復制pose 10的內容

第二步：
替換pose295-pose314的內容

第三步：
制作一個人物為王強，兵器為刀的機器人，保存為dun.pst

在游戲中輸入\AI dun即可加入下蹲的機器人

注：別忘了備份啊。如果你改的是同一個文件(p19.pos)，那么加入王強機器人后，讓機器人用錘，他就一個
勁的放錘絕，讓他用刀，他就一個勁的蹲。 先按 有一個 冒號和一個 / 的鍵字 然后輸入 AI 一定大寫 ~~ 可以自己打開文件分析下嘛.對這方面沒有研究幫不到你了

2、Abb機器人的POSE和POS變量的區別?

ABB機器人比一般國產和日系機器人要方便很多，比如用PERS前綴聲明任意類型的變量，甚至自定義數據類型變量，就可以將數據永久保存，保存的數量基本沒有限制。

1、pos型表示空間位置（矢量）。

2、orient型表示在空間中的方位。

3、pose型表示坐標系（位置/方位組合）。

主要研究對象是wobj工件坐標系。pose代表坐標點的姿態，pos代表空間坐標位置的。

3、工業機器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。動作指令的一種。
2.與動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位臵(ge)使其動作的動作方法。
3.PTP動作使用各個關節上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑達到目標位置。運動速度快，缺點是運動軌跡沒辦法預測。
4.要指定PTP動作速度和加減速，就用對應的指令符號。
5.另外，由于機器人系統在兩點件使用最快的路線定位，所以不能走的路線要預先知道的好。接下來就是編一個PTP運動了。

4、ROS機器人底盤(22)-IMU和里程計融合

實際使用中會出現輪子打滑和累計誤差的情況，這里單單使用編碼器得到里程計會出現一定的偏差，雖然激光雷達會糾正，但一個準確的里程對這個系統還是較為重要

IMU 即為 慣性測量單元，一般包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀，簡單理解通過加速度二次積分就可以得到位移信息、通過角速度積分就可以得到三個角度，實時要比這個復雜許多

PIBOT 在嵌入式程序提供出原始的數據接口，通過配置可以輸出原始 raw_imu topic ，

通過對原始數據處理得到一個 /imu/data_raw 數據類型為 sensor_msgs/Imu ，

從imu得到的數據為一個相對角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不會使用到)，使用該角度來替代由編碼器計算得到的角度。
這個方法較為簡單，出現打滑時候因 yaw 不會受到影響，即使你抬起機器人轉動一定的角度，得到的里程也能正確反映出來

官方提供了個擴展的卡爾曼濾波的包 robot_pose_ekf ，robot_pose_ekf開啟擴展卡爾曼濾波器生成機器人姿態，支持

再回去看下該包的輸出

bringup.lauch 或者 bringup_with_imu.launch 輸出的 tf 都為 odom → base_footprint ;發出的里程也都是 odom
bringup_with_imu.launch 輪子的里程 topic 映射為 wheel_odom

下2張圖展示了未使用 IMU 和使用 IMU 時候的 tf tree 情況, 可以看到用了一致的 frame

5、工業機器人在制造過程中怎么校正各臂的水平與垂直

【工業機器人在制造過程中，校正各臂的水平與垂直方法】

KUKA用于零點標定的設備叫EMD，其本質上是一個高精度的位移傳感器。

KUKA在機械本體上的每一個軸上都有一對大的凹槽以及一個圓孔及對應的尖型凹槽。標定時，首先利用大的凹槽進行粗定位，然后將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制柜上，此時控制器會自動控制機器人以非常慢的速度運動，來尋找運動過程的最低點，也就是機械零點。

【優點】

操作簡單，可靠，零點信息保存在關節上，換了電機/減速器也可以用EMD來標定。

成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時可以進行校準。

在不購買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時需人工讀數判斷零點。

【缺點】

零點信息都保存在機械件上，對加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，則無法實現自動尋找零點的功能。

【參考說明】

在多數工業機器人應用中，示教再現的編程方式仍然占據主流，這要求機器人具有較好的重復定位精度（Pose Repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；

隨著機器人應用范圍的增加，越來越多的應用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統，機器人需要根據視覺系統判斷出的物體位置并準確到達目標點，考驗的是機器人的絕對定位精度。

標定機械零點是提高機器人操作空間定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制算法中的理論零點與實際機械零點重合，使得機械連桿系統可以正確的反應控制系統的位置指令。

零點丟失時，機器人無法正確的執行笛卡爾空間運動。

一般在下述情況下，需要重新標定零點：

更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之后；

與工件或環境發生碰撞；

沒在控制器控制下，手動移動機器人關節；

制造過程中一般是通過機器人各個關節之間的定位銷孔來保證的，一般在裝配過程中不給予矯正，待裝配完全確定機器人零點姿態是進行，在執行此操作之前需通過示教器將各個軸的軟限位打開，調整各個軸的姿態，目測定位銷孔在基準軸與活動軸兩側對其，再使用專用的定位銷進行微調，直到各軸都符合要求。要注意，一般第六軸任意定義其零點，因為第六軸只是末端旋轉軸，不與其他軸或者導線有什么干涉。 一般都用激光追蹤儀來標定，使機械零點與電氣零點重合。

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